Ответы:
Bash выполняет серию расширений перед выполнением команды ( sudo
в данном случае). В первом случае подстановка команды выполняется потому, что она в двойных кавычках - она выполняется как вы, отсюда и ошибка. Во втором случае одинарные кавычки предотвращают расширение, поэтому обратные кавычки не подставляются, пока не будет запущена оболочка root.
Смотрите также https://www.gnu.org/software/bash/manual/bashref.html#Quoting.