Я смог решить это с помощью Edit paths by nodes
инструмента. Я покажу, как я обработал один конец, но операция должна работать для любой фигуры с плоским краем. Начиная с такой формы:

Выберите Edit paths by nodes
инструмент и выберите вашу форму. Если конец вашей фигуры плоский, он должен иметь два узла, по одному на каждый угол. Выберите эти узлы и нажмите Insert new nodes into selected segments
кнопку:
это добавит третий узел между двумя узлами в конце и будет выглядеть примерно так:

Теперь, когда у нас есть узел в середине, мы можем сделать наши закругленные углы. Просто выберите узел и вытяните его, чтобы он создал точку, например так:

Обязательно используйте Ctrl + Drag для перетаскивания по прямой линии. Теперь, когда мы имеем точку , мы должны позволить узлу быть сглажены, и это где Make selected nodes symmetric
кнопка входит:
. Это добавляет некоторые дескрипторы к узлу, чтобы позволить нам изменить форму узла. Это будет выглядеть так:

Теперь просто отрегулируйте ручки (удерживая Ctrl, чтобы все было ровно), чтобы получить желаемую округлость:
