Проблема синхронизации видео и аудио

Я сохраняю кадры в формате H264, и я сохранил аудио в формате AAC. Затем я объединяю эти форматы для создания формата mp4 с помощью проигрывателя ffmpeg в Android, но когда я объединяю аудио и видео, при возврате звука из видео они не воспроизводятся в синхронном режиме, как я могу воспроизводить видео и аудио в синхронном режиме? Формат видео H264 составляет 6 секунд, формат аудио - 8 секунд. Когда я соединяю их, получаю 8 секунд, а звук длится дольше и происходит асинхронно.

Запись аудио в формат AAC

    recorder = new MediaRecorder();

    recorder.setAudioSource(MediaRecorder.AudioSource.MIC);
    recorder.setOutputFormat(MediaRecorder.OutputFormat.MPEG_4); 
    recorder.setAudioEncoder(MediaRecorder.AudioEncoder.AAC);    
    recorder.setAudioEncodingBitRate(48000);//48000
    recorder.setAudioSamplingRate(720);//16000
    recorder.setOutputFile(path2);
    try {
        recorder.prepare();
    } catch (IOException e) {
        e.printStackTrace();
    }
    recorder.start();

Сохранение видео в формате H264

        MediaFormat mediaFormat = MediaFormat.createVideoFormat("video/avc",
                1280,
                720);
        mediaFormat.setInteger(MediaFormat.KEY_COLOR_FORMAT,
                MediaCodecInfo.CodecCapabilities.COLOR_FormatYUV420Planar);
        mediaFormat.setInteger(MediaFormat.KEY_BIT_RATE, 6000000);
        mediaFormat.setInteger(MediaFormat.KEY_FRAME_RATE, 720); //video second

        mediaFormat.setInteger(MediaFormat.KEY_I_FRAME_INTERVAL, 5);
        try {
            mMediaCodec = MediaCodec.createEncoderByType("video/avc");
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
        mMediaCodec.configure(mediaFormat,
                null,
                null,
                MediaCodec.CONFIGURE_FLAG_ENCODE);

        mMediaCodec.start();

Объедините видео и аудио с помощью ffmpeg

String[] cmd = {"-i", h264_video_path, "-i", aac_audio_path, "-c", "copy", "-map","0:v:0","-map","1:a:0", outpath_mp4};

    try {
                    //FFMPEG execute command
                    executeCommand(cmd);
                } catch (FFmpegCommandAlreadyRunningException e) {
                    e.printStackTrace();
                }