Может ли клиент с публичным IPv4-адресом взаимодействовать с сервером с публичным IPV6-адресом?

и если да, то как будет выглядеть заголовок? Я имею в виду, если клиент отправит заголовок ipv6, каким будет адрес источника?

Хотя они имеют много общих функций, они представляют собой совершенно разные протоколы с совершенно разными адресными пространствами. Чтобы узел IPv4 мог обмениваться данными с узлом IPv6, вам необходимо использовать систему перевода, например NAT64 , которая выполняет необходимые преобразования. Есть проблемы с этим подходом, особенно с протоколами, которые предполагают определенный формат адреса, но это может быть сделано для (в основном) работы.

Лучшим подходом, если вы можете это сделать, было бы получить туннель IPv6, чтобы вам не пришлось проходить через транслятор.