Кастомные прошивки на Raspberry Pi?

Есть ли способ использовать Raspberry Pi как Arduino ? То есть без операционной системы?

Просто подключите его к USB-порту вашего компьютера и загрузите на него код, и при следующей загрузке Raspberry Pi эта программа будет выполняться (бесконечно). Так же, как и Arduino.

Когда я гуглил, как использовать Raspberry Pi как Arduino, все, что я получал, это использование GPIO Raspberry Pi, а не то, что я искал.

В конце концов я хочу разработать собственный загрузчик и операционную систему с использованием ассемблера , C и ARMGCC. Поэтому мне нужен способ записи кода на мою доску.

Как я могу это сделать?

Посмотрите на урок Baking Pi - Разработка операционных систем . Это урок только для ARM, но он использует кусочки C для драйвера USB.

Примеры Raspberry Pi ARM на голом металле - еще один хороший пример . Сначала вам нужно узнать, как работает Raspberry Pi, как он загружается, что нужно для того, чтобы ваш код работал без существующей операционной системы и т. Д. - README дает вам много информации.