Лучшее место, чтобы получить этот ответ, - это сами стандарты HTML 5.
Меню определено в HTML 5.1 2nd Edition .
Это «... представляет собой группу команд».
Nav определяется в HTML 5 .
Это «... раздел страницы, который ссылается на другие страницы или части страницы: раздел со ссылками для навигации».
Есть примечания для навигации, которые я не включил, но считаю важными, но я думаю, что вам лучше получить определение самостоятельно из стандартов.
Определения, отмеченные в этом посте как ответ, близки к правильным, но содержат посторонние утверждения, которые делают сам ответ неправильным.