Этого нельзя избежать, если вы не распространяете приложение через App Store.
Вы получили это сообщение, потому что приложение подписано с помощью корпоративного сертификата, которому еще не доверял пользователь. Apple вынуждает отображать это приглашение, потому что устанавливаемое приложение не прошло проверку в App Store, поэтому технически не заслуживает доверия.
После того, как пользователь примет приглашение, сертификат будет помечен как доверенный, и приложение можно будет установить (вместе с любыми другими будущими приложениями, которые вы хотите установить и подписанными тем же сертификатом).
Примечание. Как указано в комментариях, начиная с iOS 8, удаление всех приложений из определенного сертификата приведет к повторному отображению запроса после повторной установки приложения из указанного сертификата.
Вот ссылка на веб-сайт Apple, подтверждающая эту информацию:
https://support.apple.com/en-us/HT204460