Для Bootstrap 3
мы делим пространство на столбцы, используем 8 маленьких столбцов (col-xs-8), оставляем 4 пустых столбца (col-xs-offset-4) и применяем свойство (center-block)
<!--Footer-->
<div class="modal-footer">
<div class="col-xs-8 col-xs-offset-4 center-block">
<button type="submit" class="btn btn-primary">Enviar</button>
<button type="button" class="btn btn-danger" data-dismiss="modal">Cerrar</button>
</div>
</div>
Для Bootstrap 4
Мы используем Spacing, Bootstrap включает в себя широкий спектр служебных классов сокращенного и дополненного полей ответов, чтобы изменить внешний вид элемента. Имена классов именуются в формате {свойство} {сторон} - {размер} для xs и {свойство} {сторон} - {точка останова} - {размер} для sm, md, lg и xl.
больше информации здесь: https://getbootstrap.com/docs/4.1/utilities/spacing/
<!--Footer-->
<div class="modal-footer">
<button type="submit" class="btn btn-primary ml-auto">Enviar</button>
<button type="button" class="btn btn-danger mr-auto" data-dismiss="modal">Cerrar</button>
</div>