Существуют ли хорошо известные алгоритмы подгонки многоугольника к произвольной форме?

Я использую физический движок Бурундука, чтобы создавать уровни для 2D-игры. Я хотел бы иметь возможность подогнать многоугольник к произвольной форме в качестве маски столкновения. Учитывая черно-белую маску столкновения для объекта произвольного уровня как это:

Существуют ли известные алгоритмы для получения этого:

Затем я мог бы использовать красный многоугольник, чтобы создать физический объект с изображением.

Это известно как генерация вогнутой оболочки, и в общем случае она довольно сложна (гораздо больше, чем выпуклая оболочка).

Один из наиболее рекомендуемых методов - использование альфа-форм .

Есть больше хороших ресурсов по этой проблеме здесь , здесь и здесь .