В чем разница между введенным и обычным каналом АЦП STM32?

В справочном руководстве STM32F1 описаны «обычные» и «вводимые» каналы АЦП, но не ясно, в чем разница. В чем разница между этими двумя типами и когда вы можете использовать один или другой?

Вы можете настроить АЦП для чтения в последовательности каналов в цикле. Эти каналы регулярно конвертируются. В режиме инжекции преобразование запускается внешним событием или программным обеспечением. Внедренное преобразование имеет более высокий приоритет по сравнению с «обычным» преобразованием и, таким образом, прерывает обычные преобразования.

Различные режимы АЦП описаны в примечании по применению AN3116.

Инжекционный режим - это режим, в котором преобразование АЦП может быть «введено» во время преобразования обычных каналов из-за некоторого триггера (таймер или что-то еще). Это полезно, например, в приложении управления двигателем, чтобы задержать преобразование до тех пор, пока не завершится какое-либо событие (например, переключение транзистора), чтобы снизить шум преобразования.