Ответы:
Это три датчика, которые полезны для определения положения и ориентации, но они измеряют разные вещи.
Причина, по которой эти датчики объединены, заключается в том, что они превосходят разные вещи. Например, для ориентации магнитометр имеет низкую точность для быстрого движения, но с течением времени практически не имеет дрейфа. Схема интеграции с использованием гироскопов, с другой стороны, быстро и точно реагирует на изменения, но со временем накапливает огромные ошибки. Также необходимо начать с известной ориентации, поскольку она реагирует только на изменения.
Комбинация входов для этих датчиков позволяет быстро и точно определять положение и ориентацию с небольшим отклонением во времени.
Вместе эти датчики также называются инерциальной единицей измерения, или IMU. Вы можете найти больше информации на странице Википедии для этого термина . Обратите внимание, что единица измерения не является строго инерциальной, когда вы добавляете магнитометры, но эта номенклатура широко используется.