Инфракрасный диапазон

Я смотрел на этих роящихся роботов и очень впечатлен. Однако у роботов есть один аспект, который меня смущает: инфракрасный диапазон, который они используют.

введите описание изображения здесь

Роботы имеют на своей нижней стороне широкоугольный инфракрасный приемопередатчик и отражают луч от стола, на котором они стоят, для связи с другими роботами. Это я могу понять, но то, что я не могу, - это дальномерная часть, как указано выше. Может ли кто-нибудь пролить свет на то, как эти роботы рассчитывают свой диапазон друг от друга, используя этот инфракрасный метод? Общее объяснение или ссылки на статью будут наиболее цениться.

infrared range-detector

— Bojangles
источник

Ответ уже присутствует на странице, чью ссылку вы разместили:

Из Технического отчета TR-06-11, «B. Связь и зондирование», стр. 4

Во время любой связи между роботами принимающий робот также измеряет интенсивность входящего инфракрасного света. Эта интенсивность входящего света является монотонно убывающей функцией расстояния между передатчиком и приемником; поэтому расстояние до передатчика может быть рассчитано приемником . На практике на входящую интенсивность света также влияют шум и производственные отклонения, что приводит к точности измерения ± 2 мм и точности менее 1 мм.

(акцент мой)

Я полагаю, что они экспериментально нашли связь между расстоянием между Tx / Rx и полученной интенсивностью (или получили доступ к некоторому характеристическому графику от производителя ИК-модулей) и использовали это для обоснования расчетов расстояния.

— KSK
источник

Большое спасибо за то, что нашли это для меня. Я должен был выглядеть сложнее. Буду ли я прав, предполагая, что поверхность, отраженная от ИК, играет роль в добавлении смещения нуля, создавая необходимость в калибровке?

— Bojangles

Да. Интенсивность принимаемого ИК также будет зависеть от поверхности, от которой он отражается. Кроме того, влияние окружающего света (особенно солнечного света) также необходимо минимизировать.

— Ksk

Как я и думал. Спасибо большое за помощь.

— Bojangles

@ksk Эффект окружающего света часто можно уменьшить, модулируя передаваемый сигнал (в конце концов, это данные) и измеряя только модуляцию в принимаемом сигнале, таким образом, в основном, подавляя солнечный свет и комнатное освещение, то есть в той степени, в которой приемник или может быть линеаризован.

— Крис Страттон

@ChrisStratton: Разве модуляция не будет подавлять шум только для таких приложений, как обнаружение близости (предотвращение ложного срабатывания) или передача данных (как вы упомянули)? Поможет ли модуляция, если необходимо провести измерение интенсивности? Я думал о том, чтобы иметь два датчика (или измерения) - один для определения уровня окружающего освещения, а другой для измерения / связи интенсивности. Выходной сигнал датчика внешней освещенности может затем использоваться для определения порога для датчика Rx, когда он хочет измерить интенсивность.

— Ksk