Непрерывное вращение "серво" против двигателя постоянного тока

При каких обстоятельствах я должен предпочесть сервопривод постоянного вращения сервоприводу постоянного тока или наоборот?

Мне кажется, что для использования двигателя постоянного тока мне понадобятся три контакта от MCU - два для прямого / обратного / торможения / свободного хода и один для ШИМ. Кроме того, мне понадобится H-мост.

Для сервопривода с непрерывным вращением мне понадобится только один сигнальный контакт и некоторый код для отправки правильных сигналов синхронизации. Я не могу контролировать скорость сервопривода, не так ли? Кроме того, у него должно быть что-то похожее на h-bridge внутри двигателя, что, безусловно, увеличивает стоимость, но двигатель всегда будет приспособлен, что является плюсом.

Итак, каковы плюсы и минусы каждого, и когда я должен выбрать один над другим?

motor servo

— Клинтон Блэкмор
источник

Вперед / назад / тормоз / побережье? ШИМ может делать переменную скорость вперед и назад от одного контакта.

— эндолит

@endolith Правда? Я никогда не слышал об этом. Я вижу, что это можно сделать, если у вас на другом конце есть микросхема для декодирования сигнала и перекодирования его на двух выводах (вперед / назад и новый сигнал ШИМ), отправляемых на H-мост.

— Клинтон Блэкмор

Ну, вы не запускаете двигатель напрямую от выводов ШИМ, так что вы можете сместить его и усилить. Например, вы можете использовать 0% рабочего цикла для полного обратного хода, 50% рабочего цикла для отключения и 100% рабочего цикла для полного перехода вперед. Но что такое тормоз и берег?

— эндолит

@endolith График на ikalogic.com/H_bridge_1.php показывает четыре режима работы H-моста: двигатель вращается вперед / по часовой стрелке, двигатель вращается назад / против часовой стрелки, к двигателю применяется активное торможение. или двигатель работает на холостом ходу или выбегает.

— Клинтон Блэкмор

тормоза и выбег - это режимы, в которых контроллер не подает питания, а механическая нагрузка приводит в движение двигатель, поэтому он действует как генератор. Если вы отключите все 4 приводных транзистора, то мотор свободно вращается или останавливается; если вы включаете обе стороны, как высокие, так и обе стороны, вы создаете электрическую нагрузку с низким импедансом для двигателя, которая заставляет его работать как тормоз.

— JustJeff

Ответы:

Я не могу контролировать скорость сервопривода, не так ли?

Да, можно, но не до очень хорошей степени контроля

Кроме того, у него должно быть что-то похожее на h-bridge внутри двигателя, что, безусловно, увеличивает стоимость, но двигатель всегда будет приспособлен, что является плюсом.

Сервопривод непрерывного вращения:

левередж
Встроенный водитель мотора
Управление одним контактом (вперед, назад, скорость)
Легко монтировать сервопривод и прикреплять движения к рожку
Трудно «центрироваться» из-за температурного дрейфа - то есть, без обратной связи вы никогда не сможете полностью остановить сервопривод, и даже с обратной связью он продолжает охотиться на 0 и вызывает вибрацию в механизме

Мотор:

Дешевле (даже с зацеплением, особенно в количестве)
Большая степень контроля с хорошим водителем
Не требует сигнала ШИМ
Меньшие
Более низкое энергопотребление для большинства приложений

— Адам Дэвис
источник

(Хобби) серводвигатель - это двигатель постоянного тока, чип декодера и мост H в одной удобной упаковке.

Он не может сделать ничего, что вы не могли бы сделать, взяв тот же двигатель постоянного тока и добавив собственный H-мост и собственный H-драйвер.

Основным преимуществом (хобби) серводвигателя является:

Сервопривод экономит время - он поставляется в очень удобной упаковке, я могу управлять им с помощью одного пина на своем микроконтроллере, и мне не нужно возиться с подключением собственного H-моста и т. Д. Я могу быть довольно уверен что независимо от того, что делает программное обеспечение, двигатель и драйвер выживут в течение по крайней мере нескольких секунд - невозможно мгновенно уничтожить транзисторы, случайно включив все 4 плеча моста H.

Поскольку серводвигатели для хобби изготавливаются в таких огромных количествах, почти всегда дешевле использовать готовый сервопривод, если он делает то, что вам нужно, вместо того, чтобы пытаться заново реализовать колесо из деталей самостоятельно.

Основным преимуществом двигателя постоянного тока является:

У меня есть полный контроль над тем, как я контролирую это, с моим собственным H-мостом. Я могу вставить концевые выключатели в провода питания, чтобы программное обеспечение не могло двигать двигатель дальше от переключателя, но оно может заставить двигатель отодвинуться от переключателя. Я могу создавать собственные решения, которые могут делать то, что не может сделать ни один из общедоступных сервоприводов.

PS: Вы слышали об OpenServo?

— davidcary
источник