Вы спросили, что еще можно добавить. 3-осевой магнитометр должен быть полезным. Магнитное поле Земли имеет тенденцию перемещаться значительно медленнее, чем средний пользователь (к счастью).
Посмотрите на сказочный MPU6000 / 6050
Одна версия обеспечивает интерфейс SPI & IIC, а другая - только IIC.
Он содержит 3-осевой гироскоп + 3-осевой акселерометр плюс входы, позволяющие интегрировать сигнал с внешнего 3-осевого магнитометра.
Микросхема содержит «цифровой процессор движения», который объединяет сигналы от матрицы датчиков 3 x 3. Я еще не освоил точную предоставленную функциональность, но намерение состоит в том, чтобы обработать 3 отдельных источника сигнала в полезную систему анализа движения
Паспорт здесь
IC стоит около $ 10/1 от Digikey, а оценочная плата составляет около $ 50 + от производителя. Или вы можете купить полную плату из Китая - они продаются здесь примерно за 6 долларов США в розницу в 1-х - IC и PCB в сборе.
Я до сих пор не понял, как это происходит, или они реальны, или ... Я получил один вчера, но не смогу поиграть с ним некоторое время. («Клыки» сильно различаются по величине, от очень маленьких до иногда превышающих большие, увы). В Интернете есть ряд статей об их использовании, например, с Arduinos.
Насколько точен?
Вероятно, это много обсуждается в сети.
Если я правильно прочитал таблицу данных (и это не тот тип устройства, с которым я слишком хорошо знаком), то в
Таблице 6.1 на стр. 12 показано, что гироскоп имеет максимальный дрейф +/- 20 градусов / секунду при 25 ° C и столько же снова - Диапазон температур от 40 до + 85С. Предполагая фактическую скорость 20 градусов / секунду, это один полный оборот за 18 секунд. Однако и магнитометр, и акселерометр обеспечивают доступ к внешним опорным векторам (сила тяжести и магнитное поле Земли), и сигналы от них можно использовать для получения кратковременной и долгосрочной скорости дрейфа гироскопа и компенсации. Это вполне может быть частью того, что делает их «процессор движения».
Ошибка акселерометра обычно составляет +/- 5%.
Я ожидаю (и, возможно, очень ошибаюсь), что использование акселерометра и магнитометра для подстройки ошибок дрейфа гироскопа к нулю в более длительной перспективе позволит вам использовать гироскопические сигналы для навигации от секунд до минут. GPS также обеспечивает сигналы скорости, и комбинация положения GP и скорости с устройством 9DOF очень полезна.
Wooly: Выше звучит более шероховато, чем хотелось бы. Я ожидаю, что узнаю об этом в ближайшие несколько недель. Мне было бы интересно услышать, что вы узнаете, и если я узнаю полезные вещи, постараюсь сообщить о них.
,
В зависимости от вашего приложения вы можете временно разместить эталонный GPS и приемник в удобном месте. Это может быть чрезвычайно компактно - GPS + аккумулятор + TX. После сдачи на хранение он знает, где он находится, и может передавать исправления в зависимости от того, где система говорит, что это так. Использование одного и того же спутникового созвездия - это, вероятно, хорошая идея. Если пользователь и эталонный GPS находятся в одной и той же точке, когда они вносятся, тем лучше, но эти системы имеют тенденцию работать, даже если они всегда пространственно разделены.
... Я сомневаюсь, что у любой GPS-системы бытовой электроники достаточно хорошее разрешение, чтобы помочь в моем случае
Не зная, в чем дело, трудно сказать. Но относительное разрешение выборки по GPS, как правило, намного превосходит то, что достигается за минуты или часы. Я провел тесты, где я проехал по городскому маршруту и составил координаты GPS, а затем повторил упражнение несколько часов спустя. Два пути были в некоторых случаях на расстоянии нескольких метров, но когда, скажем, ехал по прямой вдоль городской улицы, участок представлял собой прямую линию с «шумом» по обе стороны от прямой, возможно, менее метра. (Это было несколько лет назад - это легко попробовать самим. Я только что записал данные с последовательного GPS-выхода RS232 (обычно 4800 бод) и в этом случае построил их в Excel в виде графика XY.
Дифференциальный GPS может использоваться, когда местный стационарный приемник с фиксированным местоположением обеспечивает исправление ошибок в зависимости от того, где он знает, и где система теперь говорит, что это так. Существует много поставщиков таких систем, но концепция проста и достаточно проста для реализации, если на жесткий бюджет.