Управление двигателем постоянного тока - кривая скорость-крутящий момент


8

У меня возникли проблемы с пониманием того, как практически использовать кривую скорость-крутящий момент двигателя постоянного тока.

Я понимаю, что градиент кривой скорость-крутящий момент определяется конструкцией двигателя, точное положение кривой зависит от приложенного напряжения. Таким образом, при изменении напряжения кривая скорость-крутящий момент также изменяется, но остается параллельной начальной кривой до изменения напряжения. Смотрите рисунок ниже.

введите описание изображения здесь

Таким образом, мое интуитивное предположение состоит в том, что при использовании двигателя в заданной требуемой рабочей точке (требуемой скорости и требуемого крутящего момента) соответствующая кривая Cd скорость-крутящий момент имеет градиент, указанный в технических данных двигателя, и проходит через рабочую точку. Эта кривая Cd получается при соответствующем напряжении Vd . Смотрите схему ниже.

введите описание изображения здесь

Поэтому мое следующее предположение состоит в том, что для того, чтобы двигатель работал в этой желаемой рабочей точке, вы должны установить напряжение, приложенное к двигателю, на Vd и применить ток Id (вычисленный с использованием крутящего момента и постоянной крутящего момента).

Теперь из того, что я прочитал, это не то, что сделано в контроллерах двигателей постоянного тока. Похоже, что они управляют двигателем только с помощью тока и какой-то магии ШИМ, как показано на следующей диаграмме maxon.

введите описание изображения здесь

Кто-нибудь знает, почему напряжение не используется в управлении двигателем постоянного тока, а только ток? Я не понимаю, как вы можете установить скорость, если вы не изменяете напряжение? А для чего нужен ШИМ?

Я часами искал по интернету и не смог найти ничего актуального.

Спасибо,

Антуан.

Ответы:


5

Проблема в том, что вы не можете контролировать как напряжение, так и ток. Вы подаете напряжение, и двигатель потребляет любой ток, который он хочет (в зависимости от вашей способности подавать этот ток). В качестве альтернативы, вы делаете регулятор тока, который автоматически регулирует напряжение для поддержания желаемого тока.

Аналогия будет проталкивать объект через мед. Напряжение равно силе, которую вы прикладываете, а ток - скорости объекта.

Объект движется со скоростью, которая зависит от того, насколько сильно вы нажимаете, и от размеров объекта. Вы не можете выбрать толчок мягко и быстро, и вы не можете выбрать толчок действительно сильно и медленно. Если вы хотите, чтобы объект двигался с определенной скоростью, у вас нет другого выбора, кроме как отрегулировать величину прилагаемой силы, пока он не будет двигаться с этой скоростью. Если он движется слишком быстро, вы уменьшаете силу. Слишком медленно, и вы увеличиваете силу.

Вот как двигатель управляется. «Волшебство» ШИМ - это просто способ управления напряжением, которое не вызывает перегрева контроллера напряжения. (Альтернативой является линейный источник напряжения, который очень сильно нагревается).

Прежде чем мы перейдем к тому, что происходит в контроллере мотора, стоит взглянуть на другой график:

График крутящего момента двигателя

Здесь мы видим, что крутящий момент, создаваемый двигателем, является функцией тока, протекающего через обмотки, и он довольно линейный. Если вы хотите создать определенный крутящий момент на двигателе, все, что вам нужно сделать, это посмотреть на графике требуемый ток, а затем попросить контроллер тока подать этот ток. Это осуществляется путем постоянного измерения фактического тока и регулировки напряжения на двигателе (с использованием ШИМ-магии).

Теперь у нас очень хорошая ситуация для контроллера нашего робота. Предполагая мир без трения, крутящий момент двигателя пропорционален ускорению. Если вы можете контролировать ускорение, то вы можете легко контролировать скорость и положение двигателя.

Контроллер положения двигателя знает необходимую ему траекторию от двигателя и может рассчитать, сколько крутящего момента ему нужно в каждой точке во время этой траектории (поскольку он знает ускорение в каждой точке траектории). Он также смотрит на фактическое положение двигателя, которое не совсем корректно из-за трения, и использует эту ошибку положения для регулировки требуемого крутящего момента. Затем он преобразует требование крутящего момента в текущее требование и передает его контроллеру тока.

И там у вас есть сервопривод.


Итак, что я понимаю, так это то, что конечная переменная на самом деле настроена, и на входе двигателя находится напряжение U. Это напряжение U регулируется так, чтобы получить желаемый ток Id внутри двигателя. Какова связь между U и Id? Я имею в виду, если соблюдается I! = Id, как нужно отрегулировать U? Является ли это отношение просто U = R x Id? (где R - это сопротивление клеммы двигателя, указанное в спецификации). Я думаю, что я начинаю туда добираться!
arennuit

Еще одна вещь, которую я понял, это то, что напряжение, подаваемое на двигатель, на самом деле не U, а Upwm. Upwm - это прерывистый сигнал с широтно-импульсной модуляцией, что означает U. И причина использования Upwm, а не U, заключается в некоторой тепловой причине. Это правильно?
arennuit

@arennuit - двигатель действует совсем не так, как резистор, поэтому единственный способ контролировать ток - это использовать активный регулятор тока. Вы можете видеть на своей диаграмме фактический ток, который измеряется и возвращается к контроллеру тока. Но это другой вопрос, который, вероятно, лучше задать на бирже электроники .
Ракетный

1
@arennuit - Что касается причины использования ШИМ, это тоже другой вопрос. Но вкратце, если вы полностью или полностью выключите переключатель (например, транзистор), то нагрев будет очень слабым. Если вы попытаетесь ограничить ток, включив его частично, он нагревается. Представьте, что переключатель - ваши руки, а ток - как веревка, протянутая через них. Если вы крепко держите веревку, чтобы она не могла двигаться, или если вы позволяете веревке свободно протягиваться, тогда все в порядке. Но если вы попытаетесь замедлить веревку, сжимая ее, то вы можете получить серьезные ожоги.
Ракетный

Твои параболы очень самоочевидны. Большое спасибо Ракетный магнит!
Ареннуит
Используя наш сайт, вы подтверждаете, что прочитали и поняли нашу Политику в отношении файлов cookie и Политику конфиденциальности.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.